要定做機(jī)器人外殼，就需要你循序漸進(jìn)地了解其結(jié)構(gòu)和細(xì)節(jié)，包括其傳感器。

機(jī)器人感應(yīng)器根據(jù)被測(cè)物體可分為兩大類：

用來(lái)探測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)的內(nèi)部傳感器。

與機(jī)器人有關(guān)的環(huán)境參數(shù)所使用的外部傳感器。

(還可以根據(jù)傳感器的結(jié)構(gòu)、形狀、性能、用途等進(jìn)一步分類)

如今，必優(yōu)傳感器分析了內(nèi)部傳感器和外部傳感器的基本形態(tài)。

至于內(nèi)部傳感器

所謂的外部傳感器主要是用來(lái)測(cè)量機(jī)器人操作過(guò)程中的外部因素。

控制系統(tǒng)通常采用內(nèi)傳感器作為反饋元件，對(duì)機(jī)器人狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置，速度，加速度，力和力矩等。所用傳感器有機(jī)器人的六維力傳感器/三維力傳感器等。

至于外部傳感器

定做機(jī)器人外殼例如：視覺(jué)傳感器。該方法可用于識(shí)別工作物體，也可用于檢測(cè)障礙物。

在機(jī)器人的系統(tǒng)視角下，外傳感器信號(hào)通常用于規(guī)劃決策層，而底層伺服控制層也會(huì)使用外傳感器信號(hào)。

根據(jù)傳感器在系統(tǒng)中的作用，對(duì)內(nèi)外傳感器進(jìn)行了劃分，其中一些傳感器既可用于內(nèi)部傳感器，也可用于外部傳感器。例如：末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)或手臂的自重補(bǔ)償用的力傳感器，就是內(nèi)傳感器；當(dāng)測(cè)量操作物體或障礙物的反作用力時(shí)，它就是外傳感器。

基本形式的機(jī)器人內(nèi)傳感器：

特殊位置，角度感應(yīng)器：微型開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)。

定做機(jī)器人外殼任何位置的角度傳感器：電位器，旋轉(zhuǎn)變壓器，碼盤，關(guān)節(jié)角傳感器。

::速度，角度感應(yīng)器：測(cè)速發(fā)生器，碼盤。

::加速度傳感器：應(yīng)變片，伺服，壓電，電動(dòng)。

斜角感應(yīng)器：液態(tài)型，垂直振子型。

::方位傳感器：陀螺儀，地磁傳感器。

定做機(jī)器人外殼基本形式的機(jī)器人外傳感器：

::視覺(jué)傳感器：測(cè)量、辨認(rèn)傳感器。

觸覺(jué)感應(yīng)器：觸覺(jué)感應(yīng)器，壓覺(jué)感應(yīng)器，滑覺(jué)感應(yīng)器。

力的感知器：力(力矩)傳感器，力與力矩傳感器。

近覺(jué)感應(yīng)器：近覺(jué)感應(yīng)器(空氣式，磁場(chǎng)式，電場(chǎng)式，光學(xué)式，聲波式)，距離感應(yīng)器。

角(平衡覺(jué))感應(yīng)器：傾斜角度感應(yīng)器，方向感應(yīng)器，姿態(tài)感應(yīng)器。

定做機(jī)器人外殼必優(yōu)傳感系統(tǒng)主要負(fù)責(zé)機(jī)器人傳感器(扭矩傳感器、力傳感器、多維力傳感器)中的力覺(jué)傳感器